Das Schloss wurde im 14. Jahrhundert von Kurmainz zum Schutz des benachbarten Klosters Steinbach und der umliegenden Güter gegen die Kurpfalz gebaut. Der Vorgang ist als Auseinandersetzung zwischen dem Erzbistum und der Pfalz infolge des Übergangs des Klosters Lorsch an Kurmainz 1232 zu bewerten. Der Bau auf Lehnsgrund der Schenken von Erbach, die Lehensnehmer der Pfalzgrafen waren, führte zu Verwicklungen, die zunächst mit der Vergabe eines Burglehens und später der Verpfändung an Erbach gelöst wurden. Die früheste Erwähnung der Burg stammt aus dem Jahr 1310. 1317 wird Schenk Eberhard VI. von Erbach als Mainzer Burgmann genannt. Nachdem die Burg zunächst als mainzisches Lehen an Erbach vergeben war, erwarben sie die Schenken Fürstenau 1355, endgültig 1454. Bis dahin hatte noch ein mainzischer Amtmann auf der Burg residiert.
Graf Georg III. von Erbach (1548 – 1605) ließ die Anlage schlossartig erweitern und den großen Schmuckbogen an Stelle der einstigen Toranlage errichten. Große Teile der Vorburg wie die Beschließerei im Norden (um 1590), der später barock überformte Marstall (1591) und die außerhalb gelegene Schlossmühle (Ende des 16. Jahrhunderts) gehen auf die rege Bautätigkeit des Grafen zurück. Dominant an den Schlossgebäuden dieser Zeit sind Schmuckformen der Renaissance.