Wann genau die erste Kirche in Kleinheubach erbaut wurde, liegt wie so vieles im Dunkeln. Die heutige Barockkirche ist sicher schon die vierte Kirche, die an diesem herausgehobenen Ort in Kleinheubach von 1706 bis 1710 gebaut wurde. Bauherren waren Graf Philipp-Ludwig von Erbach mit seiner Gemahlin Albertine Elisabeth Fürstin von Waldeck/Pyrmont unter dem damaligen Ortspfarrer Adolf-Friedrich Greineisen und dem Bürgermeister Kaspar Bechtold.
Der hohe Glockenturm, der mit diesem Neubau errichtet wurde und heute noch steht, wurde in die Kirche von 1710 miteingebaut, und ist nun der älteste Teil der heutigen Kirche. Über dem Haupteingang sieht man das Wappen des Erbauers der Kirche, des Grafen von Erbach. In der Decke des Glockenturmes erkennt man noch die 3 Holzrohre, durch welche die Stricke zum Läuten der Glocken geführt wurden, bis die „Läutebuben“ durch eine Läuteanlage ersetzt wurden.
Die Fresken im Glockenturm stammen aus der alten Kirche von 1455. Sie zeigen an der Decke die Symbole der 4 Apostel und das Angesicht Christi. Über der Eingangstüre zur Kirche sieht man das Haupt Christi auf dem Schweißtuch der Veronika. Links befindet sich ein Fresko des Heiligen Wendelin, dem Schutzpatron der Bauern, und an der rechten Wandseite der Heilige Martin, Namenspatron dieser Kirche. Bemerkenswert ist ein „Herkulesstein“ aus römischer Zeit an der rechten Seite im Kirchturm. Er stammt vermutlich aus dem römischen Kastell, das sich zwischen Miltenberg und Kleinheubach befand.